El sistema mecánico de la "sentry gun" está basado en motores de pasos marca SANYO DENKI Tipo:103 814-6541, conectado Unipolar que drena 4.6 Amp. Los movimientos de los 2 motores se controlan por medio de una secuencia de pulsos que son mandados a un driver Darligton ULN2003 que amplifica la corriente, de aquí se drena un TIP41 que maneja corrientes más altas configuradas en su manera de switch.
El controlador de los motores es un micro-controlador PIC16F877A. El programa recibe el número de pasos para llegar a la posición (coordenada) deseada por medio de una comunicación serial. Dentro de los datos recibidos tendremos: el numero de pasos para llegar a la posición deseada en el motor 1 y otro para el motor 2. El ángulo debe ser medido por un potenciómetro que medirá la posición angular y será comparada con el valor esperado por el reconocimiento de imágenes.
Los movimientos angulares del motor es de 1.8 grados, para reducir tal resolución se usara un engrane 5 veces el radio del engrane del motor, que el ángulo se reduce a .36 grados. La conexión entre los engranes se da por una banda dentada para que nos se barra. El volumen de movimiento se da en una esfera, pero se tendrá que limitar el volumen por un limit switch para evitar giros mayores a 360 grados.
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