videos de pruebas

VISION POR COMPUTADORA

A continuacion se muestra una imagen y un video de la programacion de Matlab

Diagrama del circuito de control

El circuito fue en un principio diseñado con TIP41 pero el exceso de corriente generaba una buena cantidad de calor. Por lo que se opto por el uso de IGBT que resisten una potencia mayor. También para aligerar la potencia del motor se utilizo la técnica de control de PWM por lo que se diseño un circuito de que se describe en el siguiente diagrama (figura 1).


Figura 1.
El control se realiza por puerto serial desde una computadora remota y la señal sale por el puerto B de un PIC16F877A. Para controlar la salida del PWM a cada una de las bobinas del motor de pasos se utilizo una compuerta AND (74LS08). La condición para generara el paso del motor fue que el puerto B del PIC estuviera en ALTO. El PWM está en la otra compuerta de la AND, lo que mandaría un pulso de salida siempre y cuando ambos estuvieran en ALTO en ese momento. Esta señal estaría a un nivel TTL. Para desacoplar la señal y poder asegurar una buena amplitud de voltaje que llegue al Op-Amp se utilizo el opto-acoplador, cuya función también fue separa las etapas de potencia a la de control. La señal que salió del opto tenía una amplitud de 0 a 8 Volts. Esta señal llega a un Op-Amp configurado en modo inversor y sin una resistencia de retroalimentación, que sería un disparador de Schmitt. El umbral de referencia fue tomado de la línea de 16V, por medio de un divisor de voltaje de 10k y 1k ohm. Este umbral fue de 1.7 V, pasando este voltaje se hacia un dispara hasta 15 Volts al GATE del IGBT. Se pudo también observar que la operación óptima del IGBT es cuando recibe 15V.

Por cuestiones de tiempo se inicio utilizando un driver especial para IGBT, que también puede ser utilizado para MOSFETs de potencia. No se utilizaron en la composición final pues se descompletaron, pero revelaron propiedades interesantes del IGBT. Interiormente el IGBT tiene una configuración de capacitores. Estos capacitores junto con un valor específico de resistencia en la entrada del GATE nos dan el tiempo de ENCENDIDO y AMPAGADO del IGBT. El tiempo de apagado es más lento que el encendido, por lo que se utiliza un diodo en paralelo para reducir la resistencia al momento de cambiar el flujo de la corriente acumulada en la capacitancia interna del transistor.
Otro detalle es que cuando no se tiene definido en el GATE si es un O Volts o un 15 Volts en el transistor se destruye (literal explota).

Cada uno de las etapas explicadas anteriormente se repitieron 4 veces por motor, ya que se esta configurando en UNIPOLAR y cuenta con 4 Bobinas. A, A', B y B'. La secuencia es A, B, A' y B' trabajando en pasos completos.

Se tuvieron problemas con el suministro de energía, pues por una extraña razón cuando se arrancaba el control se generaba un consumo muy alto de corriente. Se soluciono parte del problemas haciendo variar la corriente de cada paso por medio del IGBT, pues las inductancias de los motores crea una resistencia al cambio de la corriente, por lo que trabajamos a una frecuencia de 4KHz. Y subió el voltaje en la bobinas. Pero aun así la corriente era demasiada que en algunas fuentes se caía el voltaje por cuestiones de protección.

VISION POR COMPUTADORA, MATLAB

el siguiente codigo que se muestra el toda la programacion en Matlab para la vision por medio de una webcam que en este caso es la Eye 312 de Genius.

%Dar de alta la camara resolucion y caracteristicas

imaqhwinfo; %informacion de las camaras detectadas(*******************NO ES NECESARIO PARA EL PROGRAMA)
vid = videoinput('winvideo',1, 'RGB24_320x240');

%Configuracion del puerto serial para la comunicacion con el micro

SerPIC = serial('COM3');
set(SerPIC,'BaudRate', 2400, 'DataBits', 8, 'Parity', 'none','StopBits', 1, 'FlowControl', 'none');
fopen(SerPIC);

%Declaracion de variables y vectores

objetos=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
laser=66;
grandote=0;

%Reconocimiento de ambiente

a=getsnapshot(vid);
aa=rgb2gray(a);

%Ciclo principal en el que se correra el programa
for k = 0:0.25:7

%Obtiene imagen con cambios
b=getsnapshot(vid);
bb=rgb2gray(b);

%Diferencia entre imagen actual y el entorno aprendido
c=imsubtract(bb,aa);

%binarizacion de la imagen resultado(se calibra a las condiciones de luz)
d=c>=20;

%filtro antiruido
magic=strel('square', 2);
link=imerode(d, magic);

%Despliega foto(*************NO ES NECESARIO PARA EL PROGRAMA)
imshow(link);
hold on

%Obtener informacion de la foto
cen = regionprops(link);
num = numel(cen);

%Condicion donde se debe detectar minimo 1 objeto
if (num ~= 0)

%Identificador de objetos(se tiene que calibrar a las condiciones de luz)
for l = 1:num
if (cen(l).Area <= 47)&&(cen(l).Area >= 5)
laser = l;
end
objetos(l)=cen(l).Area;
end

%algoritmo burbuja para ordenar objetos de mas grande a mas chico
for i=1:9
for j=i+1:10
if (objetos(i) < objetos(j))
temp = objetos(i);
objetos(i) = objetos(j);
objetos(j) = temp;
end
end
end
%fin de algoritmo burbuja

%detectar el num del objeto mas grande
for z=1:num
if (cen(z).Area == objetos(1))
grandote = z;
end
end

%Condiciones para mover la pistola
if (laser == 66)
master = 100;
disp(['DISPARA']); %Despliega en la pantalla(*************NO ES NECESARIO PARA EL PROGRAMA)
else
if (objetos(1) ~= cen(laser).Area)
salidax = cen(grandote).Centroid(1) - cen(laser).Centroid(1);
saliday = cen(grandote).Centroid(2) - cen(laser).Centroid(2);
if (salidax > 0)&&(saliday > 0)
master=41; %muevete a la derecha y arriba
disp(['derecha abajo ']); %Despliega en la pantalla(*************NO ES NECESARIO PARA EL PROGRAMA)
else if (salidax < 0)&&(saliday > 0)
master = 69; %muevete izquerda y arriba
disp(['izquierda abajo ']); %Despliega en la pantalla(*************NO ES NECESARIO PARA EL PROGRAMA)
else if (salidax > 0)&&(saliday < 0)
master = 22; %muevete derecha y abajo
disp(['dereha arriba ']); %Despliega en la pantalla(*************NO ES NECESARIO PARA EL PROGRAMA)
else if (salidax < 0)&&(saliday < 0)
master = 255; %muevete izquierda y abajo
disp(['izquierda arriba ']); %Despliega en la pantalla(*************NO ES NECESARIO PARA EL PROGRAMA)
end
end
end
end
end
end
end

puppet = typecast(master, unit8);
fwrite(SerPIC, '%s', puppet); %Mandar la variable master para mover o disparar


laser=66;
end
%fin del ciclo principal del programa

fclose(SerPIC)
delete(SerPIC)
clear SerPIC

%fin de programa

codigo sentry gun,

/* con este codigo se controlan los dos motores a pasos y tambien se despliega los datos en el puerto D, los dos motores a pasos se encuentran en el puerto B, donde el nibble superior es para el motor que se mueve en Y y el nibble inferior se dejo para el motor que se mueve en X, la secuencia de pasos se despliega en el puerto D.

*/

int i;

int n;

int command;

void main() {

PORTB =0;

TRISB =0;

PORTD =0;

TRISD =0;

Usart_Init(2400);

do {

if (Usart_Data_Ready()) { // If data is received for Y axis

command = Usart_Read();

Usart_Write(command);

}

//++++++++++++++++ condiciones+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

if (command ==41){ //si es 255

i++;// derecha

n++;// arriba

}

if (command ==64){ //si es 255

i--; //izquierda

n++; // arriba

}

if (command ==22){ //si es 255

i++; // derecha

n--; // abajo

}

if (command ==255){ //si es 255

i--; // izquierda

n--; // abajo

}

if(i>7){i=0;} //resetear contador de dirrección.

if(i<0){i=7;}>

if(n>7){n=0;} //resetear contador de dirrección.

if(n<0){n=7;}

//++++++++++++++++++++++++++++++++ primer motor+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

switch (i){

case 0 : PORTB.F0 = 1;

PORTB.F1 = 0;

PORTB.F2 = 0;

PORTB.F3 = 0; break;

case 1 : PORTB.F0 = 1;

PORTB.F1 = 1;

PORTB.F2 = 0;

PORTB.F3 = 0; break;

case 2 : PORTB.F0 = 0;

PORTB.F1 = 1;

PORTB.F2 = 0;

PORTB.F3 = 0; break;

case 3 : PORTB.F0 = 0;

PORTB.F1 = 1;

PORTB.F2 = 1;

PORTB.F3 = 0; break;

case 4 : PORTB.F0 = 0;

PORTB.F1 = 0;

PORTB.F2 = 1;

PORTB.F3 = 0; break;

case 5 : PORTB.F0 = 0;

PORTB.F1 = 0;

PORTB.F2 = 1;

PORTB.F3 = 1; break;

case 6 : PORTB.F0 = 0;

PORTB.F1 = 0;

PORTB.F2 = 0;

PORTB.F3 = 1; break;

case 7 : PORTB.F0 = 1;

PORTB.F1 = 0;

PORTB.F2 = 0;

PORTB.F3 = 1; break;

default : PORTB = 0; break;

}

switch (i) {

case 0 : PORTD.F0 = 1;

PORTD.F1 = 0;

PORTD.F2 = 0;

PORTD.F3 = 0; break;

case 1 : PORTD.F0 = 1;

PORTD.F1 = 1;

PORTD.F2 = 0;

PORTD.F3 = 0; break;

case 2 : PORTD.F0 = 0;

PORTD.F1 = 1;

PORTD.F2 = 0;

PORTD.F3 = 0; break;

case 3 : PORTD.F0 = 0;

PORTD.F1 = 1;

PORTD.F2 = 1;

PORTD.F3 = 0; break;

case 4 : PORTD.F0 = 0;

PORTD.F1 = 0;

PORTD.F2 = 1;

PORTD.F3 = 0; break;

case 5 : PORTD.F0 = 0;

PORTD.F1 = 0;

PORTD.F2 = 1;

PORTD.F3 = 1; break;

case 6 : PORTD.F0 = 0;

PORTD.F1 = 0;

PORTD.F2 = 0;

PORTD.F3 = 1; break;

case 7 : PORTD.F0 = 1;

PORTD.F1 = 0;

PORTD.F2 = 0;

PORTD.F3 = 1; break;

}

//+++++++++++++++++++++++ segundo motor++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

switch (n){

case 0 : PORTB.F4 = 1;

PORTB.F5 = 0;

PORTB.F6 = 0;

PORTB.F7 = 0; break;

case 1 : PORTB.F4 = 1;

PORTB.F5 = 1;

PORTB.F6 = 0;

PORTB.F7 = 0; break;

case 2 : PORTB.F4 = 0;

PORTB.F5 = 1;

PORTB.F6 = 0;

PORTB.F7 = 0; break;

case 3 : PORTB.F4 = 0;

PORTB.F5 = 1;

PORTB.F6 = 1;

PORTB.F7 = 0; break;

case 4 : PORTB.F4 = 0;

PORTB.F5 = 0;

PORTB.F6 = 1;

PORTB.F7 = 0; break;

case 5 : PORTB.F4 = 0;

PORTB.F5 = 0;

PORTB.F6 = 1;

PORTB.F7 = 1; break;

case 6 : PORTB.F4 = 0;

PORTB.F5 = 0;

PORTB.F6 = 0;

PORTB.F7 = 1; break;

case 7 : PORTB.F4 = 1;

PORTB.F5 = 0;

PORTB.F6 = 0;

PORTB.F7 = 1; break;

default : PORTB = 0; break;

}

switch (n) {

case 0 : PORTD.F4 = 1;

PORTD.F5 = 0;

PORTD.F6 = 0;

PORTD.F7 = 0; break;

case 1 : PORTD.F4 = 1;

PORTD.F5 = 1;

PORTD.F6 = 0;

PORTD.F7 = 0; break;

case 2 : PORTD.F4 = 0;

PORTD.F5 = 1;

PORTD.F6 = 0;

PORTD.F7 = 0; break;

case 3 : PORTD.F4 = 0;

PORTD.F5 = 1;

PORTD.F6 = 1;

PORTD.F7 = 0; break;

case 4 : PORTD.F4 = 0;

PORTD.F5 = 0;

PORTD.F6 = 1;

PORTD.F7 = 0; break;

case 5 : PORTD.F4 = 0;

PORTD.F5 = 0;

PORTD.F6 = 1;

PORTD.F7 = 1; break;

case 6 : PORTD.F4 = 0;

PORTD.F5 = 0;

PORTD.F6 = 0;

PORTD.F7 = 1; break;

case 7 : PORTD.F4 = 1;

PORTD.F5 = 0;

PORTD.F6 = 0;

PORTD.F7 = 1; break;

}

Delay_ms(500);// delay entre cada paso

}//while

while(1);

} //~! main

Programador de micros

Para programar el microcontrolador utilizamos el master-prog, el cual puedes conseguir en www.mercadolibre.com a un costo de aproximadamente 450 pesos. Y este programador viene con un CD que incluye varios compiladores y lo necesario para empezar a desarrollar aplicaciones (excepto los micros).

microcontrolador

Eh aquí el esquemático del microcontrolador pic16f877 que utilizamos para ajustar la posición de los motores a pasos. Los 4 bits menos significativos se conectan a las bobinas del motor, (el cómo movemos los motores se agregó anteriormente, hay que destacar que ese código está en C, utilizando el compilador mikroC.) el potenciometro se utiliza para sensar la posición en la que se encuentra el motor, o en este caso en que dirección apunta la pistola de paint balls.

El diseño de la base de motores (Etapa 2 de mecánica)

La construcción de las bases fue interesante por el uso de engranes. Ya que se tuvo que tomar en cuenta el Pitch de cada uno de los engranes dado que si te cierras mucho se amarran y si te abres mucho entro los centros queda muy traqueteo. La relación de engranes utilizada fue de 2.5:1 que quiere decir que por cada 2.5 vueltas del motor obtendremos una en las bases motrices. Esto ayudara a aumentar el torque y reducir la velocidad del motor.

En la creación de las piezas se utilizaron dos placas de aluminio de 3/4 in. de espesor para que quedara firme la base y en si toda la estructura. La figura siguiente muestra las dos placas antes de maquinarse y como queremos acomodarlas. En esta visión previa del proyecto se acomodaron de esta manera para tener dos grados de libertad por medio de los motores antes descritos.

Después nos topamos con la necesidad de reducir la fricción por medio del uso de baleros. Estos baleros fueron seleccionados de una base de datos de Timken por medio de su centro (3/4 in.) y que se tuvieran en existencia en el distribuidor local. Primero se pensó en baleros de rodillos cuya característica principal fuese soportar cargas verticales. Para esto se encontró el Balero de rodillos de la marca Timken T77 904A1 cuya caja se muestra en la figura. También se tomo en consideración un balero que centrara el mecanismo giratorio de nuestro robot. Para cumplir con este propósito se utilizo un balero de cono, pues su característica nos brinda soporte de carga en 2 dimensiones, entonces una centraría la base y la otra soportaría su peso. El balero utilizado fue el LM11910 con su respectiva tasa LM11949. Sus cajas se muestran a continuación también.

Después de se maquinaron los centros de las placas en un torno, aunque hubiera sido mas fácil en una fresadora. Fueron dos agujeros. El primero de 3/4 in. Para pasar el perno de soporte (un tornillo) y el segundo para posicionar el motor con su respectiva caja de ajuste. En las siguientes figuras se muestra lo antes descrito.

El ensamble final con los motores se veria desde arriba de esta manera.

AVANCE VISION

Aqui están las imágenes resultantes del código anterior:

AVANCE VISION

Aqui está el código con el que detectamos el objeto en la imagen:

Primero tomamos una imagen que se considera como fondo, luego obtenemos una nueva imagen donde ya hay un nuevo objeto (en este caso la mano) lo que representa movimiento.

Pasamos las dos imagenes a tonos de grises y las restamos, de esta manera podemos aislar el objeto nuevo, luego binarizamos la imagen para dejar en blanco el objeto y por último obtenemos el centroide del mismo para apuntar a ese punto al disparar.

CODIGO:

A = imread('foto1.jpg');
B = imread('foto2.jpg');
C=rgb2gray(A);
D=rgb2gray(B);
Z=imsubtract(C,D);
I=Z>=50;
BW = I > 0;
s = regionprops(BW, I, {'Centroid','WeightedCentroid'});
s(1).Centroid;
imshow(I)
title('PORNO CON ABEJAS');
hold on
numObj = numel(s);
for k = 1 : numObj
plot(s(k).WeightedCentroid(1), s(k).WeightedCentroid(2), 'r*');
plot(s(k).Centroid(1), s(k).Centroid(2), 'bo');
end
hold off

Funcionamiento de los motores (Etapa 1de lo mecanico)

Los motores hasta ahora se ha comprobado que si funcionan por la prueba que se hizo a 12V con un arreglo Unipolar y un arreglo de Transistores TIP41. Los diagramas se muestran a continuación y un video que avala el funcionamiento del motor.

En esta primera etapa se definió que se tiene un problema de funcionamiento, ya que el motor no da el torque suficiente, pues el TIP41 genera demasiado calor. Otro factor importante es que al querer darle mayor velocidad se pierde torque por la cuestión del tiempo que pasa cada paso generando su campo magnético. Por último se observo que el Voltaje o Potencial al que estamos sometiendo el Motor esta en el umbral inferior pues son 12V de alimentación menos la perdida de 2.5V en el TIP41( el cual es tipo Darlington). Entonces el diferencial de potencial dentro de la bobina del motor es demasiado poco para un buen desempeño.

Por tales razones hemos optado por el uso de algún switch electrónico mas potente. Por lo que al especular el mercado encontramos a los IGBT, que son una función entre las tecnologías BJT y MOSFET. Son transistores de alta velocidad, alta corriente, y alto Voltaje de polarización inversa (Vce). Para su control se utilizara un driver especial para el control de los IGBTs. Este a su vez es controlado desde un micr0-controlador protegido por Opto-acopladores. El principio del programa sigue siendo el mismo que el anterior. A continuación se muestras las piezas y sus respectivos links para obtener sus datasheets.

- Driver para IGBTs de ON Semiconductor. Parte: MC33153PG

http://www.onsemi.com/PowerSolutions/product.do?id=MC33153PG

- IGBT marca International Rectifier. Parte:IRG4PC30UPBF

https://ec.irf.com/v6/en/US/adirect/ir?cmd=catSearchFrame&domSendTo=byID&domProductQueryName=IRG4PC30UPBF

- Optoacopladores de 4 Canales marca Vishay. Parte: ILQ1

http://www.vishay.com/product?docid=82582&query=ILQ1

El micro-controlador a utilizar será el mismo de las pruebas, el 16F877A. Los datos de control se realizaran por medio de coordenadas angulares en función de la variación del voltaje a través de una resistencia variable (Pot) que será la retroalimentación que dirá que se cumplí el giro deseado en el motor. Por esta razón el micro-controlador utilizado necesita tener entradas Análogas- Digitales (ADC).

Cámara Eye 312

Esta es una de las cámaras que estamos pensando utilizar, la Eye 312 marca Genius.

Equipado con un 640 x 480 (VGA) sensor CMOS, y con un botón del handy snapshot situado en la punta de la Eye 312, simplemente haga clic para tomar fotos de hasta 1.3 mega píxeles de resolución al instante.Es más, hay un micrófono incorporado - lo que significa que disfrute más clara de voz y de captura de sonido. Con los dos grandes de vídeo y audio desde el conseguir Eye 312, más cerca que nunca ha sido tan fácil.

Características principales:

• Video de YouTube para compartir archivos
• El micrófono integrado
• Multi-función de limitación de la Base de Diseño
• Giratorios de 360 grados
• Una mayor flexibilidad de visualización

Programa

El programa anterior fue programado utilizando MicroC, utilizando el puerto c del micro PIC16f877.

programa de control de posicion para motores

int adc_ref;
int adc_y;
int i;
int n;

void main() {
adc_y = 512;
i = 0;
n = 6;
PORTC = 255;
TRISC = 0;
ADCON1 = 0x80; // Configure analog inputs and Vref


Delay_ms(2000);
while(1) {
adc_ref = Adc_Read(7);// Get results of AD conversion
//Adc_Read(2); // Get results of AD conversion


if(adc_ref >= adc_y){ //comparación para ver a que lado girar

if(i>6){
i=0;}

switch (i){ //secuencia de pasos para motor
case 0 : PORTC = 1; break;
case 1 : PORTC = 5; break;
case 2 : PORTC = 4; break;
case 3 : PORTC = 6; break;
case 4 : PORTC = 2; break;
case 5 : PORTC = 10; break;
case 6 : PORTC = 8; break;
default : PORTC = 255; break;


} Delay_ms(50);
i++;
}

if(adc_ref < adc_y){

if(n<0){n=6;}

switch (n){
case 0 : PORTC = 1; break;
case 1 : PORTC = 5; break;
case 2 : PORTC = 4; break;
case 3 : PORTC = 6; break;
case 4 : PORTC = 2; break;
case 5 : PORTC = 10; break;
case 6 : PORTC = 8; break;
default : PORTC = 255; break;


}
Delay_ms(50);
n--;
}
}
} //~!

Control

En esta semana se empesará a trabajar en el control de posicion para los motores que guian la pistola de gotchas, se utilizará un PID, se fijara al ele del motor a pasos un potenciometro, se introducira un valor de referencia (el cual se envía desde el procesamiento de imagen).

Motor drivers

Ya hemos echado a jalar los motores de pasos usando como drivers un pic 16f877 como driver controlador, el siguiente paso es la comunicacion serial con la computadora para recibir las coordenadas resultantes del procesamiento de imagen.

micros

Ya estan listotes los microcontroladores 16f877 que vamos a usar para los drivers de los motores, y comunicación con la computadora, de donde necesito:

saber la secuencia para programar los micros y controlar los motores y recibir de la computadora dos diferentes referencias, una en X y otra en Y para la localización del objetivo.

equipo de vision

Cambiamos de parecer, vamos mejor a utilizar Matlab, ya que cuenta con librerias especializadas para analisis de imagenes, y tiene funciones ya definidas como para reduccion de ruido, etc.
Ademas de que lo conseguimos sin costo alguno. Estamos consiguiendo la camara.. mas adelante dentro de esta semana mostraremos fotos de la camara

equipo de vision

estabamos viendo entre utilizar LabView, Matlab o VisualStudio
decidimos utilizar VisualStudio por ser software libre
ya estamos empezando a trabajar en eso

Avance del Motor a Pasos -Bernardo Jacquez

Por medio del uso de transistores tipo Darlington TIP41, cuya característica principal es el Drenar bastante corriente, se logro hacer una interface de potencia para hacer girar los motores. El problema es que la corriente para disparar el TIP41 es muy alta para ser alcanzada por el micro-controlador. Por lo que se comenzó a usar un ULN2003A para bajar la corriente de accionamiento. El problema fue que el Driver ULN2003A es simplemente un Darlington para drenar corriente, por lo que su voltaje de Colector-Emisor es muy alto al momento de la saturación. Por lo que mejor se utilizo un 2N2222A para disparar las Bases. Se utilizan en su configuración de switch pues el emisor va a la base del TIP41, mientras el Colector por medio de una resistencia de 1K ohm se conecta a la línea de 5 volts. La base del 2N2222A se dispara a través de una resistencia de 4.7 K ohm, lo cual es una corriente tan pequeña que se dispararía con la corriente del cuerpo humano, es decir con el simple hecho de tocarla.

A continuacion se muestran las fotos de como se conecto en un Protoboard.

También se muestra un video con la versión previa (sin micro-controlador) de lo que seria los drivers de muestra el motor StepSyn de Sanyo Denki modelo 103-814-6541 con alimentación de 12 Volts en configuración Unipolar.

microssss

vamos a usar el Pic 16f877 y empezaré a moverle al mikroC para programarlo y ver que onda este fin de semana.

El sistema mecanico de la sentry gun -Bernardo Jacquez

El sistema mecánico de la "sentry gun" está basado en motores de pasos marca SANYO DENKI Tipo:103 814-6541, conectado Unipolar que drena 4.6 Amp. Los movimientos de los 2 motores se controlan por medio de una secuencia de pulsos que son mandados a un driver Darligton ULN2003 que amplifica la corriente, de aquí se drena un TIP41 que maneja corrientes más altas configuradas en su manera de switch.

El controlador de los motores es un micro-controlador PIC16F877A. El programa recibe el número de pasos para llegar a la posición (coordenada) deseada por medio de una comunicación serial. Dentro de los datos recibidos tendremos: el numero de pasos para llegar a la posición deseada en el motor 1 y otro para el motor 2. El ángulo debe ser medido por un potenciómetro que medirá la posición angular y será comparada con el valor esperado por el reconocimiento de imágenes.

Los movimientos angulares del motor es de 1.8 grados, para reducir tal resolución se usara un engrane 5 veces el radio del engrane del motor, que el ángulo se reduce a .36 grados. La conexión entre los engranes se da por una banda dentada para que nos se barra. El volumen de movimiento se da en una esfera, pero se tendrá que limitar el volumen por un limit switch para evitar giros mayores a 360 grados.

omar-introduccion a visión por computadora

Aquí encontrre una introducción a visión por computadora, es muy interesante puesto que te expone varias herramientas que puedes utilizar y así como conceptos.

http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/3470

procesamiento de imagenes con labview-omar

Hola, aquí dejo un link en el cual pueden encontrar un ejemplo de como empesar el procesamiento de la imagen con labview.

http://decibel.ni.com/content/docs/DOC-8033

como se daran cuneta, estoy usando este blog para guardar links a cosas importantes que usaremos despues para el diseño de nuestro robot jaja.

Labview wifi

Hola, aquí les traigo un ejemplo de comunicación que pudiéramos ir implementando, para lanzar y recibir datos por wifi.

http://www.danielmunoz.com.ar/blog/2009/04/30/labview-tcpip/

Omar ZeroG

Aquí tambien les dejo un modulo de wifi por parte de Microchip, para que veamos por cual nos vamos decidiendo, ya que para transmición de imagenes el bluetooth sería muy lento.

Omar_ wifi

Checence esta pagina tal vez nos sirva para la comunicacion.

http://www.cutedigi.com/product_info.php?products_id=4237

Alejandro Urrutia, Tractat del wero estepario (solo para locos)

Un enjambre robótica es una idea tal vez simple, pero difícil de implementar. Un grupo de robots autónomos que son capaces de cooperar unos con otros para cumplir tareas complicadas para uno solo de ellos.

La idea en este caso, era la de lograr la construcción de un grupo de tres o cuatro unidades robóticas que fueran liberadas en una superficie la cual explorarían de manera aleatoria.
Una vez que uno de los robots encontrara una irregularidad como por ejemplo oxidación (representado por limitantes financieras como un cambio de color de blanco a negro), el robot comenzaría la labor de reparación por medio de un actuador especialmente diseñado.

Inmediatamente después de encontrar la falla las otras unidades reciben el mensaje y comienzan a llegar al sitio indicado y ayudar a la reparación.Cuando la falla es reparada los robots bien continúan su rutina de búsqueda o vuelven a una base especifica.

Aquí muestro un ejemplo que muestra que lo anterior es posible aunque por presupuesto limitado nuestros robots operarían de forma mas sencilla:

Video 1

Video 2

Idea de Josué González "Chema"

México es un país “futbolero” sin embargo su evolución ha sido muy lenta comparándola con países como Estados Unidos, en donde se utilizan diferentes métodos de entrenamientos que se deberían aplicar en nuestro país. Tal como la utilización de jugs las cuales son dispositivos electro mecánicos que através de rodillos lanzan un balón a cierta velocidad.

Es por ello que una idea para nuestro robot sería realizar un robot con este mecanismo, que pueda lanzar el balón de soccer al percibir el movimiento del jugador, desarrollando un software en donde se detecte no sólo el movimiento sino la zona a la que se desea lanzar el balón midiendo velocidad, ángulo y distancia.

En las siguientes ligas se muestra el mecanismo así como su aplicación:

http://www.soccerskillspro.com/products/JUGS-Soccer-Machine.html

http://www.youtube.com/watch?v=p1ND0AwNrWE&feature=related

Idea de Roberto Cardona

La idea es hacer un par de brazos roboticos que se coloquen en una de esas camas de bench press de los gimnasios, estos brazos seguirían el movimiento del usuario pero sin ayudarlo a cargar las pesas, si el usuario por cualquier razón ya no puede con el peso entonces los brazos lo ayudarian a poner la pesa en su lugar así no se corre el riesgo de que toda la pesa le caiga encima.

Idea de Sergio Vázquez

La idea es un robot detector de humedad que "escanee" toda la losa de una nave industrial. Que "escanee" metro cuadrado por metro cuadrado y vaya guardando las localizaciones donde exista humedad. De tal modo que se pueda dejar trabajando durante unas 2 horas algo así, y al regresar, el robot pueda indicarle al ingeniero dónde hay humedad para reparar la gotera. Podría ser controlado por GPS pero se necesitaría quizás más precisión. Entonces, quizás que el robot vaya midiendo su recorrido y pueda de alguna manera hacer un bosquejo de la losa incluyendo unidades de refrigeración o cualquier cosa que obstruya.

Cortadora de Plasma Por Bernardo Jacquez

La maquinaria con el enfoque de control numérico ha venido a evolucionar la industria del diseño, manufactura y robótica. El poder ubicar el efector o herramienta utilizada en la aplicación ha sido un logro de escalas impresionantes y mucho de ese conocimiento ya está al alcance de cualquiera.
La idea de una cortador de plasma nace de la necesidad de desarrollar tecnología de bajo costo, que hoy en día es posible obtener, gracia al acceso que personas comunes como cualquiera de nosotros tiene acceso a los micro-controladores y lenguajes de programación con C/C++, Java o Visual Basic. También no estamos partiendo de cero pues existen múltiples fuentes de experiencia, producida por personas que tuvieron la curiosidad y necesidad de poder navegar por el vasto mundo del Control Numérico. Estos resultados se culminan en poder ver aplicaciones “home made”, prototipos que brindan una realidad muy cercana a las marcas comerciales que cuestan miles de dólares.
El desarrollo de nuestra aplicación tiene contemplado indagar en aspectos como es el CAM, traductores de CAM a G-code (control numérico), y una interface de control por medio de micro-controladores que alimenten al programa la posición del efector o herramienta. También desarrollar una técnica de control para motores de Corriente Directa (CD) como si fuesen servos. Esta etapa seria de potencia y se piensa efectuar por medio del uso de IGBT por su rápida respuesta y los altos índices de potencia que puede manejar. La retroalimentación se generaría por medio de encoders y sensores de posición lineal, que la arquitectura del robot contemplado es un robot cartesiano.
El propósito de la idea es poder crear soluciones a la industria metal- mecánica. En la ciudad se encuentran muchas empresas que demandan de servicios de corte de piezas de acero, para ser utilizadas en la industria de estructuras. Es pues este sector el que promueve el desarrollo de nuevas técnicas de producción, y por otra parte hacer monetariamente viable el proyecto.

Idea Omar Avila

Mi idea es una Sentry gun de gotchas.

La idea es tener una pistola de paint balls automatizada para apuntar a objetivos, como una torreta.

La idea la saque de mi video juego favorito. Call of duty: modern warfare 2. (how geek was that?) .

A continuacion les dejo unos links para que vean a lo que me refiero.http://www.youtube.com/watch?v=PGRBjCrnjhs


http://www.youtube.com/watch?v=RxBa5bQfTGc
http://www.youtube.com/watch?v=3FQJqn1yPNs

Idea de Ricardo Duran " foko "

Robots humanoides que jueguen futbol soccer:

Esta idea me gusto mucho ya que a mi me encanta el futbol soccer y actualmente lo practico, ya existen varios tipos de robots que hagan esto, mas bien el reto de este proyecto es construir 1 o 2 de estos robots en el poco tiempo que se tiene.

Estos robots humanoides tienen una camara que detecta la pelota, haciendo que el robot siga la pelota y ya sea la empuje o realize un tiro a gol.
Los robots tienen varias articulaciones haciendoles posible caminar, levantarse con los brazos si es que se llegan a caer, balancearse, etc.

Es una descripcion muy breve la de este proyecto pero aqui les pongo unos videos para que vean de lo que estoy hablando:

http://www.youtube.com/watch?v=6IWCNtjh74g

http://www.youtube.com/watch?v=vJaOcv81QuQ

http://www.youtube.com/watch?v=hhKE5yndEHI

Idea de Javier "la chivita" Bojorquez

Despues de la primera clase que el maestro estubo hablando de las nuevas tecnologiasque vienen,Televiciones 3D, de robots que cocinan y otras cosas que no recuerdo, nos dejo investigar para darnos ideas para el proyecto, despues de realizar esto seme hizo muy interesante los robots cocineros "Cooker Roobots" aqui se pueden dar una idea a que me refiero:

http://www.youtube.com/watch?v=lFEX5zNvP9M

Se daran cuenta que es muy divertido de como se manejan estos 3 robots, la interface, la camara, el metodo de ubicacionde cada cosa.

Esto nos sirve mucho para darnos cuenta que si queremos realizar nuestro proyecto en el "Cooker Robot" si es algo complicado peor no fuera de la realidad, esto es algo muy apantallante para el ojo humano, si se fijan no es caro y para los 5000 pesos que tenemos como limite nos quedarin lejos, usariamos mucho menos.

Esta es mi aportacion espero les guste.

Idea de Manuel Mendoza

Seleccionador de Frutas o Vegetales:

Basicamente, este robot identificará patrones bien definidos; como lo mencione en la clase un ejemplo sencillo y práctico podría ser la selección de "Jícama".

Mi familia tiene un negocio de fruta en la "Central de Abastos" y uno de los productos que hemos manejado por mucho tiempo es la jícama. al seleccionar jicama basicamente se buscan dos cosas, que tenga buen tamaño y que no esté cuarteada o quebrada.

Entonces, este robot utilizaría algún sistema de visión para identificar objetos y cambios de contraste.

asi podemos haceptar objetos de cierto tamaño, y al identificar los cambios de contraste significaría que el product esta quebrado.

Para aceptar el producto el robot puede tener un brazo robótico o algún actuador que permita separar los aceptados de los rechazados. Otra opción puede ser utilizar un pistón para sacar de la línea únicamente los productos rechazados.

Aqui les pongo unos video que nos muestra selección de manzanas, cebollas y cerezas. el proceso esta muy bueno, utiliza sistemas de visión y el proceso evita el maltrato del producto.

http://www.youtube.com/watch?v=9D4BkEqqyxE

http://www.youtube.com/watch?v=ZL0bOKdjI-M&feature=related

http://www.youtube.com/watch?v=dnQReEEgW7o&feature=related

No encontré videos que muestren algún sistema automatizado de selección de jícama, sería interesante implementarlo y no creo que exista mucha competencia.