codigo sentry gun,

/* con este codigo se controlan los dos motores a pasos y tambien se despliega los datos en el puerto D, los dos motores a pasos se encuentran en el puerto B, donde el nibble superior es para el motor que se mueve en Y y el nibble inferior se dejo para el motor que se mueve en X, la secuencia de pasos se despliega en el puerto D.

*/

int i;

int n;

int command;

void main() {

PORTB =0;

TRISB =0;

PORTD =0;

TRISD =0;

Usart_Init(2400);

do {

if (Usart_Data_Ready()) { // If data is received for Y axis

command = Usart_Read();

Usart_Write(command);

}

//++++++++++++++++ condiciones+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

if (command ==41){ //si es 255

i++;// derecha

n++;// arriba

}

if (command ==64){ //si es 255

i--; //izquierda

n++; // arriba

}

if (command ==22){ //si es 255

i++; // derecha

n--; // abajo

}

if (command ==255){ //si es 255

i--; // izquierda

n--; // abajo

}

if(i>7){i=0;} //resetear contador de dirrección.

if(i<0){i=7;}>

if(n>7){n=0;} //resetear contador de dirrección.

if(n<0){n=7;}

//++++++++++++++++++++++++++++++++ primer motor+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

switch (i){

case 0 : PORTB.F0 = 1;

PORTB.F1 = 0;

PORTB.F2 = 0;

PORTB.F3 = 0; break;

case 1 : PORTB.F0 = 1;

PORTB.F1 = 1;

PORTB.F2 = 0;

PORTB.F3 = 0; break;

case 2 : PORTB.F0 = 0;

PORTB.F1 = 1;

PORTB.F2 = 0;

PORTB.F3 = 0; break;

case 3 : PORTB.F0 = 0;

PORTB.F1 = 1;

PORTB.F2 = 1;

PORTB.F3 = 0; break;

case 4 : PORTB.F0 = 0;

PORTB.F1 = 0;

PORTB.F2 = 1;

PORTB.F3 = 0; break;

case 5 : PORTB.F0 = 0;

PORTB.F1 = 0;

PORTB.F2 = 1;

PORTB.F3 = 1; break;

case 6 : PORTB.F0 = 0;

PORTB.F1 = 0;

PORTB.F2 = 0;

PORTB.F3 = 1; break;

case 7 : PORTB.F0 = 1;

PORTB.F1 = 0;

PORTB.F2 = 0;

PORTB.F3 = 1; break;

default : PORTB = 0; break;

}

switch (i) {

case 0 : PORTD.F0 = 1;

PORTD.F1 = 0;

PORTD.F2 = 0;

PORTD.F3 = 0; break;

case 1 : PORTD.F0 = 1;

PORTD.F1 = 1;

PORTD.F2 = 0;

PORTD.F3 = 0; break;

case 2 : PORTD.F0 = 0;

PORTD.F1 = 1;

PORTD.F2 = 0;

PORTD.F3 = 0; break;

case 3 : PORTD.F0 = 0;

PORTD.F1 = 1;

PORTD.F2 = 1;

PORTD.F3 = 0; break;

case 4 : PORTD.F0 = 0;

PORTD.F1 = 0;

PORTD.F2 = 1;

PORTD.F3 = 0; break;

case 5 : PORTD.F0 = 0;

PORTD.F1 = 0;

PORTD.F2 = 1;

PORTD.F3 = 1; break;

case 6 : PORTD.F0 = 0;

PORTD.F1 = 0;

PORTD.F2 = 0;

PORTD.F3 = 1; break;

case 7 : PORTD.F0 = 1;

PORTD.F1 = 0;

PORTD.F2 = 0;

PORTD.F3 = 1; break;

}

//+++++++++++++++++++++++ segundo motor++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

switch (n){

case 0 : PORTB.F4 = 1;

PORTB.F5 = 0;

PORTB.F6 = 0;

PORTB.F7 = 0; break;

case 1 : PORTB.F4 = 1;

PORTB.F5 = 1;

PORTB.F6 = 0;

PORTB.F7 = 0; break;

case 2 : PORTB.F4 = 0;

PORTB.F5 = 1;

PORTB.F6 = 0;

PORTB.F7 = 0; break;

case 3 : PORTB.F4 = 0;

PORTB.F5 = 1;

PORTB.F6 = 1;

PORTB.F7 = 0; break;

case 4 : PORTB.F4 = 0;

PORTB.F5 = 0;

PORTB.F6 = 1;

PORTB.F7 = 0; break;

case 5 : PORTB.F4 = 0;

PORTB.F5 = 0;

PORTB.F6 = 1;

PORTB.F7 = 1; break;

case 6 : PORTB.F4 = 0;

PORTB.F5 = 0;

PORTB.F6 = 0;

PORTB.F7 = 1; break;

case 7 : PORTB.F4 = 1;

PORTB.F5 = 0;

PORTB.F6 = 0;

PORTB.F7 = 1; break;

default : PORTB = 0; break;

}

switch (n) {

case 0 : PORTD.F4 = 1;

PORTD.F5 = 0;

PORTD.F6 = 0;

PORTD.F7 = 0; break;

case 1 : PORTD.F4 = 1;

PORTD.F5 = 1;

PORTD.F6 = 0;

PORTD.F7 = 0; break;

case 2 : PORTD.F4 = 0;

PORTD.F5 = 1;

PORTD.F6 = 0;

PORTD.F7 = 0; break;

case 3 : PORTD.F4 = 0;

PORTD.F5 = 1;

PORTD.F6 = 1;

PORTD.F7 = 0; break;

case 4 : PORTD.F4 = 0;

PORTD.F5 = 0;

PORTD.F6 = 1;

PORTD.F7 = 0; break;

case 5 : PORTD.F4 = 0;

PORTD.F5 = 0;

PORTD.F6 = 1;

PORTD.F7 = 1; break;

case 6 : PORTD.F4 = 0;

PORTD.F5 = 0;

PORTD.F6 = 0;

PORTD.F7 = 1; break;

case 7 : PORTD.F4 = 1;

PORTD.F5 = 0;

PORTD.F6 = 0;

PORTD.F7 = 1; break;

}

Delay_ms(500);// delay entre cada paso

}//while

while(1);

} //~! main