En la creación de las piezas se utilizaron dos placas de aluminio de 3/4 in. de espesor para que quedara firme la base y en si toda la estructura. La figura siguiente muestra las dos placas antes de maquinarse y como queremos acomodarlas. En esta visión previa del proyecto se acomodaron de esta manera para tener dos grados de libertad por medio de los motores antes descritos.
Después nos topamos con la necesidad de reducir la fricción por medio del uso de baleros. Estos baleros fueron seleccionados de una base de datos de Timken por medio de su centro (3/4 in.) y que se tuvieran en existencia en el distribuidor local. Primero se pensó en baleros de rodillos cuya característica principal fuese soportar cargas verticales. Para esto se encontró el Balero de rodillos de la marca Timken T77 904A1 cuya caja se muestra en la figura. También se tomo en consideración un balero que centrara el mecanismo giratorio de nuestro robot. Para cumplir con este propósito se utilizo un balero de cono, pues su característica nos brinda soporte de carga en 2 dimensiones, entonces una centraría la base y la otra soportaría su peso. El balero utilizado fue el LM11910 con su respectiva tasa LM11949. Sus cajas se muestran a continuación también.
Después de se maquinaron los centros de las placas en un torno, aunque hubiera sido mas fácil en una fresadora. Fueron dos agujeros. El primero de 3/4 in. Para pasar el perno de soporte (un tornillo) y el segundo para posicionar el motor con su respectiva caja de ajuste. En las siguientes figuras se muestra lo antes descrito.
El ensamble final con los motores se veria desde arriba de esta manera.
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